1、應用背景

       對于MEMS類(lèi)IMU，陀螺儀存在較大的隨機常值零偏ε^b，每次上電啟動(dòng)都需要靜態(tài)一段時(shí)間扣除一下這個(gè)常值零偏。但是對于一些應用場(chǎng)景需要在運動(dòng)狀態(tài)啟動(dòng)，比如無(wú)人機飛行中啟動(dòng)、空投場(chǎng)景、水下機器人甲板啟動(dòng)、水下啟動(dòng)、拖曳式聲納等場(chǎng)景。這類(lèi)場(chǎng)景是沒(méi)法直接扣除陀螺儀隨機常值零偏的。就需要AHRS算法能適應動(dòng)態(tài)啟動(dòng)，免扣陀螺儀零偏，且不能影響整體精度和各種適應性需求，這需要精心設計的算法。

2、我司進(jìn)展

    我們公司瞄準上述各種動(dòng)態(tài)啟動(dòng)場(chǎng)景做了長(cháng)期探索，經(jīng)過(guò)多個(gè)版本迭代，終于完美解決這個(gè)問(wèn)題，可以實(shí)現任意場(chǎng)景動(dòng)態(tài)啟動(dòng)，免扣陀螺儀隨機常值零偏，也不影響精度和適應性。

3、進(jìn)一步結論

      上述動(dòng)態(tài)上電啟動(dòng)算法，配合我們另外兩項關(guān)鍵技術(shù)：抗加速度干擾算法、抗磁干擾算法，綜合上述三個(gè)關(guān)鍵算法技術(shù)可以實(shí)現一個(gè)完美的AHRS產(chǎn)品，不僅可以適應各種場(chǎng)景，還能給出精確、實(shí)時(shí)、高動(dòng)態(tài)性能的水平姿態(tài)、航向信息。

4、iTS系列產(chǎn)品另外的特性

    我司產(chǎn)品不需要現場(chǎng)標定，從無(wú)人機測試的技術(shù)文章可以看到我們產(chǎn)品靜態(tài)啟動(dòng)的航向就與雙天線(xiàn)GNSS航向一致，不需要預先標定，即插即用。另外就是飛行中也沒(méi)有對用戶(hù)運動(dòng)作要求。